レイトレを始めたいのでお勉強。 1.レイのむき

前回レイの定義をしましたが、あのレイはz軸正方向を向くレイでしかなく、つまりはカメラの向きがz軸正方向に限られるということになってしまいます。

そこで、レイを回転することで任意の方向を向くカメラを実現したいと思います。回転手法には様々ありますが、今回はロドリゲスの回転公式による回転で実現したいと思います。

ロドリゲスの回転公式は、クオータニオンによって導かれるある軸周りの回転を、複素数計算部分をうまく整理することで実行列計算のみで実現する回転公式です。

これによってレイの向きを回転させ、カメラの向きを再現します。